FANUC機(jī)器人 R-1000iA 變更可動(dòng)范圍

FANUC機(jī)器人 R-1000iA變更可動(dòng)范圍詳情如下：

通過設(shè)定各軸的可動(dòng)范圍，可以將機(jī)器人的可動(dòng)范圍從標(biāo)準(zhǔn)值進(jìn)行變更。

在下面所舉的環(huán)境下，改變機(jī)器人的可動(dòng)范圍將有效。

· 機(jī)器人的使用動(dòng)作范圍受到限制。

· 存在刀具和外圍設(shè)備之間干涉的區(qū)域。

· 安裝在應(yīng)用系統(tǒng)上的電纜和軟管的長(zhǎng)度受到限制。

為避免機(jī)器人超出所需的可動(dòng)范圍，備有3種方法進(jìn)行調(diào)節(jié)。

· 基于 DCS 的可動(dòng)范圍限制（所有軸（可選購(gòu)項(xiàng)））

· 基于機(jī)械式制動(dòng)器的可動(dòng)范圍限制（J1/J2/J3軸（可選購(gòu)項(xiàng)））

· 基于限位開關(guān)的可動(dòng)范圍限制（J1軸（可選購(gòu)項(xiàng)））

警告：

1. 各軸可動(dòng)范圍的變更會(huì)對(duì)機(jī)器人的動(dòng)作范圍產(chǎn)生影響。為了避免出現(xiàn)問題，在變更各軸可動(dòng)范圍之前，要預(yù)先充分考慮其會(huì)產(chǎn)生的影響。若不加充分考慮就變更可動(dòng)范圍，則有可能導(dǎo)致在以前示教好的位置發(fā)生報(bào)警等預(yù)料不到的情況。

2. 限制可動(dòng)范圍時(shí)，為了避免損壞外圍設(shè)備或危及作業(yè)人員，對(duì)于J1軸，請(qǐng)使用由于機(jī)械式可變制動(dòng)器的可動(dòng)范圍限制，對(duì)于J2/J3軸，請(qǐng)使用由于機(jī)械式可變制動(dòng)器或者 DCS 的可動(dòng)范圍限制。

3. 機(jī)械式可變制動(dòng)器是實(shí)際的障礙物， J1/J2/J3 軸的機(jī)械式可變制動(dòng)器的位置可以改變，機(jī)器人不能越過機(jī)械式可變制動(dòng)器執(zhí)行工作。 J5 軸制動(dòng)器為固定式。J4/J6 軸只通過 DCS 來(lái)限制工作范圍i。

4. J2軸和J3軸干涉角的變更只能通過機(jī)械式制動(dòng)器來(lái)實(shí)現(xiàn)。不能通過 DCS 來(lái)實(shí)現(xiàn)可動(dòng)范圍的變更。

5. 機(jī)械式可變制動(dòng)器通過在碰撞時(shí)產(chǎn)生變形來(lái)使機(jī)器人停止。碰撞過的制動(dòng)器無(wú)法保證原有的強(qiáng)度，極有可能無(wú)法使機(jī)器人停止，所以發(fā)生碰撞后必須要更換新的制動(dòng)器。

基于DCS的可動(dòng)范圍限制（可選購(gòu)項(xiàng)）

通過使用下述的軟件可選購(gòu)項(xiàng)，可以基于 DCS （Dual Check Safety）功能，限制機(jī)器人的動(dòng)作。通過使用這個(gè)，關(guān)于 J2/J3軸，在機(jī)器人的動(dòng)作范圍以內(nèi)，可以在任意角度或者位置對(duì)其動(dòng)作范圍進(jìn)行限制。DCS功能，符合國(guó)際安全標(biāo)準(zhǔn) ISO13849-1和IEC 61508 的要求，已通過標(biāo)準(zhǔn)認(rèn)證機(jī)關(guān)的認(rèn)證。

如果只設(shè)置關(guān)節(jié)位置檢查的動(dòng)作范圍，超過機(jī)器人的動(dòng)作范圍之后，機(jī)器人會(huì)停止。機(jī)器人慣性移動(dòng)之后停止，所以實(shí)際的機(jī)器人停止位置超過機(jī)器人動(dòng)作范圍。為了將機(jī)器人的停止位置控制在機(jī)器人的動(dòng)作范圍內(nèi)，使用 DCS 停止位置預(yù)測(cè)功能。標(biāo)準(zhǔn)情況下，停止位置預(yù)測(cè)功能設(shè)定為禁用。

· DCS位置/速度檢查功能（J567）

變更步驟：

1. 按下MENU（菜單）鍵，顯示出菜單畫面。

2. 按下“0 下頁(yè)”，選擇“6 系統(tǒng)”。

3. 按下 F1“類型”，顯示出畫面切換菜單。

4. 選擇“DCS”。出現(xiàn)各軸可動(dòng)范圍設(shè)定畫面。

5. 將光標(biāo)指向[1 關(guān)節(jié)位置檢查]，按下[詳細(xì)]。

6. 將光標(biāo)指向[1]，按下[詳細(xì)]。

7. 將光標(biāo)指向[禁用]，按下[選擇]，設(shè)置為[啟用]。

8. 將光標(biāo)指向[組]，輸入對(duì)象機(jī)器人的組編號(hào)，按下[ENTER]鍵。

9. 將光標(biāo)指向[軸]的右側(cè)，輸入[2]，按下[ENTER]鍵。

10. 將光標(biāo)指向[上限值]的右側(cè)，輸入[30]，按下[ENTER]鍵。

11. 將光標(biāo)指向[上限值]的右側(cè)，輸入[-30]，按下[ENTER]鍵。

警告;

如果只使用基于關(guān)節(jié)位置檢查的動(dòng)范圍的設(shè)置，超過了機(jī)器人的動(dòng)作范圍之后，機(jī)器人會(huì)停止。機(jī)器人慣性移動(dòng)之后停止。所以實(shí)際的機(jī)器人停止位置會(huì)超過機(jī)器人動(dòng)作范圍。為了將機(jī)器人的停止位置控制在機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)，使用 DCS 停止位置預(yù)測(cè)功能。標(biāo)準(zhǔn)情況下，停止位置預(yù)測(cè)功能設(shè)定為禁用。

12. 按下[前進(jìn)]鍵2次，返回到最初的畫面。

13. 按下[應(yīng)用]

14. 輸入4位數(shù)的密碼，按下[ENTER]鍵。（最初的密碼是“1111”）

15. 顯示如下所示的畫面，按下[確定 ]

[1 關(guān)節(jié)位置檢查]右側(cè)的[CHGD]變?yōu)閇PEND].

16. 要使已經(jīng)設(shè)定的值有效，請(qǐng)暫時(shí)斷開電源，在冷啟動(dòng)下重新通電。

警告：

要使新的設(shè)定有效，必須重新接通控制裝置的電源。若不這樣做，機(jī)器人恐會(huì)執(zhí)行預(yù)想不到的動(dòng)作，由此造成人員受傷，設(shè)備受損。